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新石器時代，今阿魯科爾沁旗境內就有人類活動，形成居住村落。寶力召發現遠古人居住遺址。夏商時期為竹、商等東夷繁衍生息的地方。春秋戰國至秦時期，為東胡活動地域。漢至晉時期，為烏桓和鮮卑所居。阿魯科爾沁烏桓山（今烏蘭大壩山），是烏桓族發祥地。東漢元和二年（85年）以后，為鮮卑人所居。隋唐時期，為霫和契丹住地。遼代，為上京道烏州，為耶律羽的家族分地。金時期，為大定府北境，后為泰州屬北京路。

元代，為遼王封地。初隸遼陽行中書省泰寧府，后升為路，改隸中書省領泰寧路。明朝時期，初為潢水兀良哈地泰寧衛領轄。到16世紀中葉，達延汗的曾孫達賚遜庫登率部東遷到西拉木倫河流域。明嘉靖二十五年（1546），游牧于額爾古納河、海拉爾河和呼倫貝爾湖一帶的阿魯科爾沁部昆都倫岱青率部遷居，始號為阿魯科爾沁之地。明嘉靖四十三年至崇禎三年（1564—1630），隸屬于“北元”察哈爾部。后金時期，天聰四年（1630），阿魯科爾沁部長達賚暨子穆彰率屬投歸后金。天聰八年（1634），在阿魯科爾沁部設兩旗。清崇德元年（1636），并為一旗，稱阿魯科爾沁旗。清崇德四年（1639），建“扎袞烏達楚古拉干”，即昭烏達盟（今赤峰市）。阿魯科爾沁旗隸于昭烏達盟。清康熙四十二年（1703）建熱河行宮后，受熱河都統管轄。