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春秋戰國時期，今烏蘭浩特市境為東胡活動地區。漢代，隸屬幽州刺史部遼東郡，仍為東胡活動地區。東漢末年，今市境為鮮卑活動地區。南北朝時期，今市境為室韋活動地區。隋唐時期，今市境為霫的活動地區。唐總章二年（669），隸于居延都督府。唐元和十五年（820），隸于室韋都督府。遼代，屬上京道泰州金山縣。金代，為臨潢府路泰州轄地，軍事上歸東北路統軍司節制。元代，屬遼陽行省泰寧路。

明永樂四年（1406），在今烏蘭浩特市地區增設木塔里山衛，歸該衛所轄，改隸于奴兒干都司。清崇德元年（1636），清朝對蒙古地區拆部編旗，科爾沁部被劃分為6旗，分左右兩翼，每翼3旗，今烏蘭浩特市地區位于科爾沁右翼前旗（也稱札薩克圖郡王旗，簡稱札薩克圖旗）境內，歸該旗領屬。清康熙三十年（1691），札薩克圖旗第三代郡王鄂齊爾在今市區內修建家廟，當地群眾稱“王爺廟”，并把該廟所在地（今烏蘭浩特市區）稱為王爺廟。